Accéléromètres et gyroscopes Le choix de l'IA
Choisi par un modèle d'IA à partir de ses connaissances d'entraînement.
Le choix de l'IA (gamme) : Adafruit LSM6DSOX
L'IMU 6 axes LSM6DSOX est une puce actuelle, précise et à faible bruit, avec connecteur STEMMA QT et bibliothèques soignées, là où le MPU-6050 des kits est une puce abandonnée.
Ne convient pas à : Ceux qui veulent une orientation absolue prête à l'emploi sans écrire de fusion de capteurs.
Le choix de l'IA selon le besoin
Pour Orientation absolue sans calcul
Adafruit BNO055 (gamme)
Le BNO055 fait la fusion accéléromètre, gyroscope et magnétomètre en interne et donne directement les angles ou quaternions.
Ne convient pas à : Ceux qui veulent une mesure brute haute fréquence ou un budget minimal.
Pour Apprentissage à petit budget
AZDelivery GY-521 MPU-6050 (gamme)
Le module GY-521 reste le plus couvert par les tutoriels francophones pour débuter avec un accéléromètre et un gyroscope.
Ne convient pas à : Les projets durables ou de précision, la puce n'étant plus produite et les clones étant variables.
Ce que l'IA prend en compte pour choisir : Accéléromètres et gyroscopes
- Nombre d'axes
- 6 axes (accéléromètre + gyroscope) pour mouvement et inclinaison ; 9 axes (avec magnétomètre) pour un cap absolu. Sans magnétomètre, le cap dérive avec le temps.
- Fusion de capteurs
- Fusion embarquée (BNO055, BNO08x) si vous voulez des angles directement exploitables. Programmer un filtre de Madgwick ou de Kalman est une difficulté réelle pour un débutant.
- Plages de mesure
- Choisir une plage d'accélération réglable (±2 g à ±16 g) adaptée : faible pour l'inclinaison, élevée pour les chocs. Une plage trop large dégrade la résolution, trop étroite sature.
- Puce encore produite
- Préférer une puce actuelle (LSM6DSOX, ICM-20948, BNO08x) au MPU-6050 pour un projet durable. Les modules MPU-6050 actuels sont souvent des clones aux performances variables.
- Bus
- I2C pour la simplicité, SPI pour un échantillonnage rapide. L'I2C limite le débit sur les applications de vibration ou de drone.
Les marques qui comptent
- Adafruit : Large choix d'IMU avec bibliothèques unifiées. Voir Adafruit sur Amazon
- SparkFun : IMU de qualité au format Qwiic, dont l'ICM-20948. Voir SparkFun sur Amazon
- Pimoroni : IMU au format Breakout Garden. Voir Pimoroni sur Amazon
- AZDelivery : Modules génériques économiques pour l'apprentissage. Voir AZDelivery sur Amazon
- DFRobot : IMU de la gamme Gravity. Voir DFRobot sur Amazon
À éviter
- Le cap calculé sans magnétomètre : il dérive inévitablement.
- Le magnétomètre monté près d'un moteur ou d'un aimant sans calibration.
Questions
Pourquoi mon angle dérive-t-il ?
Le gyroscope intègre une petite erreur qui s'accumule ; il faut une fusion avec l'accéléromètre (et le magnétomètre pour le cap).